В целом, нападение на пехоту, например, конницы в древности всегда вызывала большую военную проблему, так как обороняться от тяжелых всадников легким пехотинцам на поле боя было практически невозможно. Немного сообразив, немецкие военные инженеры того времени придумали вагенбурги.
На самом деле, сегодня невозможно сказать, были ли немцы первыми, кто придумал вагенбург, так как возможно были и другие источники заимствования для его создания, однако первые упоминания о таких военных сооружениях идет именно со стороны современной Германии.
Вагенбург представлял собой полевой «город» в виде сдвинутых телег, вокруг. По центру находилось несколько палаток с припасами и военачальниками. Широкое распространим использования такой формы оборонительных сооружений началась в Позднем Средневековье. Несмотря на явное удобство в ведении обороны, вагенбург имел одну большую слабость. Если атакующей стороне удавалось прорвать оборону, то обороняющиеся буквально попадали в ловушку, из которой не было выхода.
В русском государстве вагенбург назвали гуляй-городом. Первые упоминания о таком оборонительном сооружении датируются 1552 годом во время похода Ивана IV на Казань. Тем не менее, историки сходятся во мнении, что гуляй-города использовались и ранее, но самое большое значение гуляй-город получил в битве при Молодях в 1572 году, когда велись боевые действия против крымского хана, войска которого во много раз превосходило русское.
Вплоть до конца XVIII века гуляй-города были отличным оборонительным сооружением и способом, а кроме того на них начали появляться артиллерийские башни. Тем не менее, на рубеже XVIII и XIX веков было серьезно усовершенствовано огнестрельное оружие, которое довольно легко пробивало деревянные стены и гуляй-города сошли на нет.